串级控制系统由(作为主调节器)和(作为副调节器)彼此串接组成双回路调节系统,主调节器的控制输出作为外给定调节器的设定值,外给定PID调节器的控制输出送往控制调节结构。串级调节系统参数整定一般采用两步法和一步完成,串级调节系统与单回路调节系统参数整定思路和方法不同,云润仪表以图文形式介绍这两种串级调节系统参数整定方法,希望对大家有所帮助。两步法整定串级调节系统PID参数步骤如下:1、将串级调节系统主环闭合,主调节器和副调节器的积分时间放最大,微分时间放最小。2、将主调节器的比例度放100%刻度上,按某种衰减比(如4:1)整定副环(整定时副调节器的比例度由大往小逐步变化),求取该衰减比下副调节器的衰减比例度δ2s和衰减操作周期T2s。3、将副调节器(外给定调节器)比例度置于δ2s位置,用同样的方法和衰减比整定主环,求取该衰减比下主调节器(单回路调节器)的衰减比例度δ1s和衰减操作周期T1s。4、由所得的δ2s、T2s和δ1s、T1s数据,结合调节器的选型,按实验时所选择的衰减比,选择适当的经验公式,求出主调节器和副调节器的整定参数。 4:1衰减曲线法PID参数整定经验公式
调节规律 | 调节器参数 | ||
比例度δ,单位:% | 积分时间Ti,单位:min | 微分时间Td,单位:min | |
P | δs | --- | --- |
PI | 0.2×δs | 0.5×Ts | --- |
PID | 0.8×δs | 0.3×Ts | 0.1×Ts |
10:1衰减曲线法PID参数整定经验公式
调节规律 | 调节器参数 | ||
比例度δ,单位:% | 积分时间Ti,单位:min | 微分时间Td,单位:min | |
P | δss | --- | --- |
PI | 1.2×δss | 2×Tr | --- |
PID | 0.8×δss | 1.2×Tr | 0.4×Tr |
5、按照“先副后主”与“先比例次积分后微分”的次序,将计算出的主调节器和副调节器参数设定好。6、观察自动调节系统控制过程,必要时对调节器参数进行适当调整。一步整定法整定串级调节系统PID参数步骤如下: